航空法における無人航空機の定義
航空法（昭和二十七年法律第二百三十一号）第2条22項において、
「この法律において「無人航空機」とは、航空の用に供することができる飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船その他政令で定める機器であつて構造上人が乗ることができないもののうち、遠隔操作又は自動操縦（プログラムにより自動的に操縦を行うことをいう。）により飛行させることができるもの（その重量その他の事由を勘案してその飛行により航空機の航行の安全並びに地上及び水上の人及び物件の安全が損なわれるおそれがないものとして国土交通省令で定めるものを除く。）をいう。」
出典：e-Govポータル （e-Gov法令検索）
と定めてられています。
「無人航空機」とは、ドローン等のうち、100g以上の重量（機体本体の重量とバッテリーの重量の合計）のものをいいます。
「ドローン等」とは、飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船であって人が乗ることができないもののうち、遠隔操作又は自動操縦により飛行させることができるものです。
例えば、
・ドローン（マルチコプター）
・ラジコン機
・農薬散布用ヘリコプター
が、これにあたります。
そして、航空機は、離陸又は着陸を行う場合、また業務上の理由により国土交通大臣の許可を受けて飛行を行う場合を除き、150ｍ以上の高度で飛行することとされております。 航空機の安全を確保するため、航空法において150m以上の高度における無人航空機の飛行は原則禁止されています。
飛行する空域
以下の空域を飛行する場合、飛行許可申請が必要です。
引用元：国土交通省
飛行の方法
以下の方法で飛行を行う場合、飛行承認申請が必要です。
そもそも、100g以上の無人航空機を屋外で飛行させる際に必要な「飛行許可・承認手続」です。
つまり、航空法において、国土交通大臣の許可や承認が必要となる空域及び方法での飛行（特定飛行）を行う場合は、基本的に飛行許可・承認手続きが必要になります。
なお、適切な許可・承認を取得せずに無人航空機を飛行させる等した場合は、懲役又は罰金に科せられます。
そこで、無人航空機の許可承認申請では飛行経路を特定せず（日本全国、○○県など）に、飛行期間１年間を最長として包括申請しておき、実際に日程が決まってから「飛行許可・承認申請書」するのが一般的です。
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